刚体动力学

刚体（ Rigid Body ）是指在运动中和受到力的作用后，形状和大小不变，而且内部各点的相对位置不变的物体。绝对刚体实际上是不存在的，只是一种理想模型。因为任何物体在受力作用后，都或多或少会发生变形。如果变形的程度相对于物体本身几何尺寸来说极为微小，在研究物体运动时变形就可以忽略不计。把许多固体视为刚体，所得到的结果在工程上一般已有足够的准确度。本节主要介绍PeriDyno引擎中刚体动力学系统。