管线

PeriDyno中的管线代表模块的集合，通过模块间的数据连接实现模块的依次调用，最终实现节点的状态变量更新或者为渲染及后处理提供输出数据。

相比于其他管线（如OpenGL管线），PeriDyno管线具备如下特点：

管线入口：统一以节点的状态变量作为管线入口，支持直接对模块状态变量的更新；
模块类型：管线支持的功能模块既可以是仿真计算模块，也可以是渲染模块或者交互模块。不同功能模块可以自由排列组合，从而支持复杂实时可交互场景的建模与仿真；
管线类型：当前实现支持仿真管线和渲染管线两种；
更新机制：利用Field的tick()、tack()机制实现数据时间戳同步，保证每个模块只在输入数据或者控制变量更新之后才执行，从而降低冗余计算，具体参见数据同步。

以刚体动力学为例，其仿真管线的可视化效果图如下：

管线继承自模块（Module），除了继承Module的功能之外（如数据管理），还具备如下管线特有功能：

添加模块：

void pushModule(std::shared_ptr<Module> m);

删除模块：

void popModule(std::shared_ptr<Module> m);

更新模块序列：
```
void updateExecutionQueue();
```
该部分算法通过调用有向无环图的拓扑排序（Topological Sorting）实现。
启用/禁用管线：
```
void enable();
void disable();
```
导出模块输出到节点输出：
```
void promoteOutputToNode(FBase* base);
```
撤销模块输出：
```
void demoteOutputFromNode(FBase* base);
```
更多管线实现细节，参加 src/Framework/Module/Pipeline.h(cpp)实现。